Urodził się w rodzinie polsko-żydowskiej, jako syn Ryszarda Lityńskiego i Reginy z domu Lorenc. Jako kilkuletnie dziecko podczas uroczystości Narodowego Święta Odrodzenia Polski 22 lipca 1952 wręczał kwiaty Bolesławowi Bierutowi. Scenę tę zarejestrowała Polska Kronika Filmowa. W trakcie kampanii wyborczej w 1993 materiał ten w swoich stworzonych przez Jacka Kurskiego spotach prezentowało Porozumienie Centrum.
Był członkiem Hufca Walterowskiego. Od 1966 do 1967 należał do Związku Młodzieży Socjalistycznej. Do 1968 studiował na Wydziale Matematyki Uniwersytetu Warszawskiego, gdzie uzyskał absolutorium. W tym samym roku znalazł się wśród organizatorów i uczestników studenckich wystąpień w trakcie wydarzeń marcowych. Został skazany za to na karę 2,5 roku pozbawienia wolności. Po przedterminowym zwolnieniu w 1969 pracował jako robotnik, następnie programista komputerowy.
W 1976 był współzałożycielem Biuletynu Informacyjnego KSS KOR, pierwszego pisma ukazującego się poza cenzurą. W tym czasie wielokrotnie zostawał aresztowany. W 1977 redagował Robotnika, niezależne pismo na rzecz zakładania wolnych związków zawodowych. Należał do Komitetu Samoobrony Społecznej KOR, współpracował z Biurem Interwencyjnym KSS KOR.
W 1980 objął funkcję doradcy władz Solidarności. W stanie wojennym został internowany do września 1982, następnie aresztowany. Od 1984 działał w podziemiu jako członek Regionalnej Komisji Wykonawczej NSZZ S regionu Mazowsze. W 1989 uczestniczył w obradach Okrągłego Stołu.
W latach 1989-2001 sprawował mandat posła na Sejm X kadencji z ramienia Komitetu Obywatelskiego (w 1990 wstąpił do Ruchu Obywatelskiego Akcja Demokratyczna), I i II kadencji z listy Unii Demokratycznej oraz III kadencji z listy Unii Wolności. W 2001 bez powodzenia ubiegał się o reelekcję. W 2005 przystąpił do Partii Demokratycznej - demokraci.pl. Bezskutecznie z listy PD kandydował do Sejmu w wyborach parlamentarnych w 2005 w okręgu warszawskim oraz z listy koalicji Lewica i Demokraci w przedterminowych wyborach parlamentarnych w 2007 w okręgu wałbrzyskim.
Był członkiem komitetu poparcia Bronisława Komorowskiego przed przedterminowymi wyborami prezydenckimi 2010. 12 października 2010 został doradcą prezydenta Bronisława Komorowskiego ds. kontaktów z partiami i środowiskami politycznymi. Pełnił tę funkcję do 5 sierpnia 2015. W 2012 wystąpił z PD.
Autor publikacji w prasie polskiej i zagranicznej, m.in. w Krytyce, Pulsie, Tygodniku Mazowsze, Res Publice i innych pisma drugiego obiegu, Gazecie Wyborczej, Rzeczpospolitej, Der Spiegel, Libération, New Yorker i innych. Opublikował kilka pozycji książkowych, m.in. ''PSL 1945-47 - Model oporu'', ''Solidarność - problemy, znaki zapytania'', ''Książę jest nagi - uwagi o socjotechnice komunizmu'' (wspólnie z Pawłem Śpiewakiem).
Został odznaczony przez prezydenta Lecha Kaczyńskiego Krzyżem Komandorskim (2006) oraz Krzyżem Komandorskim z Gwiazdą (2008) Orderu Odrodzenia Polski. W 2015 prezydent Bronisław Komorowski nadał mu Krzyż Wolności i Solidarności.
21 lutego 2021 utonął w rzece Narew, ratując swojego psa.
