Ukończył podstawową szkołę muzyczną, z liceum muzycznego został wydalony za udział w programie telewizyjnym. Od początku lat 70. był basistą, a później głównie klawiszowcem i kompozytorem w zespole ''Budka Suflera''. Niektóre z jego pierwszych kompozycji w Budce to ''Piosenka, którą być może napisałby Artur Rimbaud'', ''Zdarzenie'' oraz ''Biały demon''. W 1978 przejął rolę lidera Budki Suflera, po odejściu wokalisty Krzysztofa Cugowskiego (do 1984). Jego największym sukcesem komercyjnym okazała się płyta ''Nic nie boli, tak jak życie'', wydana w 1997. Sprzedała się w ponad milionowym nakładzie. Sukcesem muzycznym był występ w nowojorskiej Carnegie Hall i sesja nagraniowa w Village Studio w Los Angeles pod okiem Grega Phillinganesa. Współpracował wtedy z Marcusem Millerem, Steveem Lukatherem i Sheilą E.
Romuald Lipko współpracował z wieloma polskimi wokalistkami. Pisał piosenki m.in. dla Anny Jantar (''Nic nie może wiecznie trwać'', ''Do żony wróć'', ''Układ z życiem''), Urszuli (''Dmuchawce, latawce, wiatr'', ''Malinowy król'', ''Za twoje zdrowie mała'', ''Temat Bożeny''), Ireny Jarockiej (''To za mało'', ''Nie odchodź jeszcze'', ''Lato dzikich róż''), Zdzisławy Sośnickiej (''Aleja gwiazd'', ''W kolorze krwi'', ''Serce pali się raz'', ''Powiedz mi panie'', ''Będzie co ma być''), Izabeli Trojanowskiej (''Jestem twoim grzechem'', ''Wszystko czego dziś chcę'', ''Nic za nic''), Barbary Sikorskiej (''CDN'', ''Mniejsze zło'', ''Gramatyka miłości'', ''Zakochajmy się jak dzieci''), Ireny Santor (''Jak fart, to fart'', ''Jeszcze kochasz mnie''), Maryli Rodowicz (''Tak nam słodko, tak nam gorzko''), Eleni (''Postaw na mnie, a zatrzymam deszcz'').
W 2005 ukazała się kompilacja ''Przeboje Romualda Lipko'', zawierająca piosenki skomponowane przez niego i śpiewane m.in. przez Annę Jantar, Izabelę Trojanowską, Urszulę, Irenę Santor, Zdzisławę Sośnicką, Marylę Rodowicz i Małgorzatę Kożuchowską. Niektóre z nich były premierowe, jak ''Układ z życiem'' Anny Jantar odnaleziony w archiwum Lipki.
Prowadząc działalność poza zespołem, od roku 1984 wspólnie z Jarosławem Kukulskim, Natalią Kukulską, Eleni Tzoka, Haliną Frąckowiak, Zbigniewem Hołdysem, Markiem Karewiczem, Michałem Rybczyńskim, Danutą Mizgalską był członkiem honorowym Klubu Muzycznego im. Anny Jantar, którego prezesem była Agata Materowicz.
W 2015 założył zespół Romuald Lipko Band, w skład którego weszli m.in. Izabela Trojanowska, Felicjan Andrzejczak oraz Grzegorz Wilk. Rok później Lipko zainwestował w biznes alkoholowy, zakładając spółkę ''Muzyczne Alkohole'', która na początku 2017 roku wprowadziła na rynek wódkę marki ''Jolka, Jolka pamiętasz''.
W lipcu 2019 u kompozytora zdiagnozowano nowotwór dróg żółciowych wątroby. Zmarł po ponad półrocznej walce z chorobą. 12 lutego 2020 został pochowany na cmentarzu przy ulicy Lipowej w Lublinie.
