Urodził się w Browkach, 60 kilometrów na południowy zachód od Kijowa, w majątku swoich rodziców - Marii z domu Raciborowskiej (1887-1963) i Oskara Ścibora-Rylskiego (1877-1931). Była to polska rodzina szlachecka, pieczętująca się herbem Ostoja, mieszkająca na obszarze obecnej Ukrainy od XVI wieku. Miał trzy siostry: Kalinę, Ewę i Danutę. Zbigniew był najmłodszy z czwórki rodzeństwa.

Po wybuchu rewolucji październikowej Ścibor-Rylscy nadal mieszkali w Browkach, z racji dobrych stosunków z miejscową ludnością ukraińską. Pod koniec 1918 opuścili majątek i przenieśli się, najpierw do Białej Cerkwi, później zaś do Kijowa. Wobec nasilającej się wojny polsko-bolszewickiej poszukiwali sposobu opuszczenia miasta. Okazja nadarzyła się po wkroczeniu do Kijowa wojsk polskich. Pomocny wówczas okazał się znajomy lekarz rodziny, dowódca pociągu sanitarnego. Szybko otrzymali pozwolenie na wyjazd. Zostali załadowani do pociągu z rannymi i po długiej podróży dotarli do kraju.

Zamieszkali na Lubelszczyźnie, początkowo w Studziankach, następnie w miejscowości Wywłoczka, niedaleko Zwierzyńca, gdzie ojciec Zbigniewa otrzymał posadę u hr. Maurycego Klemensa Zamoyskiego w Ordynacji Zamojskiej. Oskar Ścibor-Rylski został dyrektorem i zarządcą tzw. klucza zwierzynieckiego, jednego z największych majątków ziemskich w II Rzeczypospolitej.

Początkowo uczył się w domu rodzinnym pod okiem nauczycieli zatrudnianych przez rodziców. Później uczęszczał do Realnego Gimnazjum Męskiego im. Jana Zamoyskiego w Zamościu, oraz Gimnazjum im. Sułkowskich w Rydzynie. W 1935 jego matka przeniosła się do Kalisza, gdzie w Państwowym Gimnazjum im. Tadeusza Kościuszki ukończył VII i VIII klasę i w maju 1937 złożył egzamin dojrzałości. Karierę wojskową rozpoczął odbywając 3-miesięczny kurs piechoty w 57 pp w Poznaniu, gdzie złożył przysięgę wojskową. Jeszcze przed podjęciem nauki w podchorążówce odbył 6-tygodniowy kurs szybowcowy w ramach przysposobienia lotniczego w Wojskowym Ośrodku Szybowcowym w Ustianowej k. Ustrzyk Dolnych w Bieszczadach. Następnie podjął naukę w Szkole Podchorążych Lotnictwa w grupie technicznej w Warszawie. Początkowo szkolił się na Wronach i Salamandrach w Ustianowej, a następnie od 1939, w tunelu aerodynamicznym na Politechnice Warszawskiej oraz w obsłudze samolotów PZL.37 Łoś, PZL.23 Karaś i myśliwcach PZL P-7 podczas kursu płatowcowego.

W 1939 ukończył podchorążówkę w stopniu sierżanta podchorążego ze specjalnością mechanika silników i przyrządów lotniczych. Edukację miał kontynuować w 1 Pułku Lotniczym na stołecznym Okęciu.

Kampania wrześniowa 1939.
W pierwszych dniach września 1939 przebywał w Szkole Podchorążych Lotnictwa. Placówka ta zaczęła się przestawiać wówczas na życie w stanie wojennym. 4 września podchorążowie otrzymali przydziały do pułków z równoczesnym oświadczeniem, że mają zostać awansowani do stopnia podporucznika. 5 września całą obsługę techniczną samolotów przetransportowano pod dowództwem mjr. Władysława Prohazki pociągiem z Warszawy do Mińska Mazowieckiego. Lotnicy z grupy technicznej 1 Pułku Lotniczego, po ciężkich walkach, starali się przedostać na wschód. W chaosie działań wojennych żołnierze z rozbitych polskich oddziałów przedzierali się do zgrupowań, które jeszcze walczyły z Niemcami. Wielu z nich, w tym Ścibor-Rylski, dołączyło do Samodzielnej Grupy Operacyjnej Polesie pod dowództwem gen. Franciszka Kleeberga.

Ścibor-Rylski wziął udział w starciach z Niemcami pod Łęczną, następnie został łącznikiem między mjr Święcickim a gen. Zygmuntem Podhorskim, bezpośrednim jego zwierzchnikiem był jednak płk Kazimierz Plisowski. 6 października osobiście uczestniczył w podpisywaniu aktu kapitulacji Grupy. Podjął wówczas próbę przedarcia się do Rumunii, ale we wsi Krzywda dostał się do niewoli niemieckiej. Został przewieziony do Kielc. W koszarach przebywał wraz z innymi jeńcami przez pięć dni. Nie przyznał się, że jest oficerem. Następnie został przeniesiony do obozu jenieckiego w Stargardzie. Pracował razem z pozostałymi osadzonymi w dużym gospodarstwie zajmującym się uprawą buraków cukrowych w Strosdorf. Przebywał tam aż do czerwca 1940, kiedy to wraz z innymi jeńcami został wywieziony do Pyritz do pracy w miejscowej cegielni. 1 lipca wraz z grupką osadzonych udało mu się uciec z niewoli. Znalazł się następnie w Puszczy Noteckiej, po czym dotarł do okolic przedwojennej granicy polsko-niemieckiej. Wkrótce dotarł do Generalnego Gubernatorstwa, a po upływie kilku miesięcy, na przełomie sierpnia i września, dotarł do Warszawy.

Działalność konspiracyjna.
We wrześniu 1940 poszukiwał kontaktu ze znajomymi. Udał się na Aleje Ujazdowskie, gdzie spotkał mjr. Prohazkę. Dzięki pomocy swojego dawnego dowódcy otrzymał dokumenty na nazwisko Zbigniew Kamiński, a także nawiązał pierwsze kontakty z działaczami Związku Walki Zbrojnej. Został wkrótce zaprzysiężony, przyjmując pseudonim Stanisław. W okupowanej Warszawie oficjalnie pracował dla Przemysłowo-Handlowych Zakładów Chemicznych Ludwik Spiess i Syn.

Z racji swojej wiedzy i umiejętności zdobytych w szkole lotniczej szybko dostał się do grupy lotników, którzy typowali punkty przyszłych zrzutów dla Cichociemnych.

15 czerwca 1943 wydelegowany został w celu przygotowania zrzutów oraz odpowiednich miejsc dla przyszłych zrzutowisk na Wołyń, do Kowla. Otrzymał nowe dokumenty, tym razem występował jako Zbigniew Jankowski. Komenda Główna AK nadała mu także nowy pseudonim, Motyl. Na miejscu został kierownikiem obsługi zrzutów, był także oficerem w Sztabie Okręgu Wołyń AK płk. Kazimierza Babińskiego.

5 lutego 1944 został dowódcą kompanii w batalionie Sokół pod dowództwem por. Michała Fijałki, stacjonującego w okolicach Kowla. Wchodził on w skład 50 pp w ramach 27 Wołyńskiej Dywizji Piechoty AK. Przeszedł cały szlak bojowy zgrupowania, biorąc udział w ciężkich walkach z siłami UPA oraz wojskami niemieckimi. 15 lipca został wezwany do Komendy Głównej AK w Warszawie. 20 lipca opuścił Wołyń. W Lublinie na punkcie kontaktowym otrzymał nowe dokumenty. Jego obecnym zadaniem miał być odbiór zrzutów w Warszawie oraz udział w przygotowaniach do planowanego powstania w stolicy.

Powstanie warszawskie.
Podczas powstania warszawskiego Zbigniew Ścibor-Rylski był dowódcą kompanii Motyl w Batalionie Czata 49 Zgrupowania Radosław pod dowództwem ppłk. Jana Mazurkiewicza, ps. Radosław.

Jako dowódca kompanii przeszedł cały szlak walk batalionu, najpierw z Woli na Stare Miasto, stąd kanałami do Śródmieścia, dalej na Górny Czerniaków, kanałami na Mokotów i następnymi znów do Śródmieścia. W nocy z 30 na 31 sierpnia dowodził nieudanym desantem kanałowym na Plac Bankowy, którego celem było przebicie drogi dla oddziałów powstańczych ze Starówki, tak aby mogły przejść do śródmieścia i przenieść ze sobą rannych. Za walki na Woli odznaczony został Krzyżem Walecznych.

Już po upadku powstania płk Jan Mazurkiewicz wybrał z najbliższych współpracowników grupę żołnierzy, która miała kontynuować działalność konspiracyjną. Ścibor-Rylski oraz mjr Witold (Tadeusz Runge) zgłosili się jako zwykli cywile do obozu przejściowego w Pruszkowie (Dulag 121). Następnie skierowano ich do szpitala w Grodzisku Mazowieckim. Przedostali się jednak do Milanówka, gdzie nadal działali w konspiracji. 17 stycznia 1945, po wyzwoleniu Warszawy, przenieśli się do Łowicza. Ich głównym zadaniem była obserwacja sytuacji na terenie kraju. Jednocześnie cały czas utrzymywali kontakt z Radosławem, który kierował siecią wywiadowczą w okolicach Częstochowy i Krakowa.

7 maja 1945 zameldował się płk. Mazurkiewiczowi i postanowił zakończyć działalność konspiracyjną, po czym pod zmienionym nazwiskiem wyjechał do Poznania, gdzie rozpoczął nowe życie. Znając aktualne wydarzenia w kraju, wiedząc także o represjach, jakie spotykały dawnych członków Polskiego Państwa Podziemnego oraz żołnierzy Armii Krajowej, nie ujawnił przez wiele lat swojej prawdziwej tożsamości, a także faktu uczestnictwa w konspiracji i powstaniu warszawskim. Dzięki temu nie był represjonowany przez władze stalinowskie. Nie podjął także przez długi czas żadnej działalności społecznej ani politycznej.

Po wojnie trudnił się chałupnictwem. W 1946 znalazł pracę w Biurze Samochodów Remontowanych Motozbyt. Od 1949 kierował biurem sprzedaży w swoim przedsiębiorstwie. Ponieważ nie był członkiem PZPR, szybko stracił kierownicze stanowisko. Krótko pracował jako kierowca w Poznańskim Przedsiębiorstwie Transportowym. W 1956 został inspektorem technicznym w Zjednoczonych Zakładach Gospodarczych INCO. W latach 60. zamieszkał z żoną Zofią i rodziną w warszawskiej Radości. Na emeryturę przeszedł w 1977.

Działalność społeczna i kombatancka.
Należał do Związku Bojowników o Wolność i Demokrację. W sierpniu 1984 został członkiem Obywatelskiego Komitetu Obchodów 40. rocznicy Powstania Warszawskiego. Na przełomie sierpnia i września 1989 powstała grupa inicjatywna Związku Powstańców Warszawskich. W 1990 Ścibor-Rylski został wybrany na prezesa związku i z trzyletnią przerwą, kiedy w latach 1994-1997 zastąpił go płk Kazimierz Leski. Funkcję prezesa pełnił do śmierci w 2018. Związek został zarejestrowany w sądzie w 1993. W 2004 otrzymał status organizacji pożytku publicznego. Ścibor-Rylski należał także do grupy inicjatywnej utworzenia Muzeum Powstania Warszawskiego, był również w składzie Rady Honorowej Budowy Muzeum. Oprócz tego był członkiem Związku Kleeberczyków Samodzielnej Grupy Operacyjnej Polesie oraz w Związku 27 Wołyńskiej Dywizji AK.

W latach 2004-2014 był członkiem Kapituły Orderu Wojennego Virtuti Militari, gdzie pełnił funkcję Sekretarza Kapituły. Dwukrotnie wchodził w skład honorowego komitetu poparcia Bronisława Komorowskiego - przed przyspieszonymi wyborami prezydenckimi w 2010 oraz przed wyborami prezydenckimi w Polsce w 2015.

W 2012 ujawniono, że według akt Instytutu Pamięci Narodowej gen. Zbigniew Ścibor-Rylski współpracował po wojnie ze służbami komunistycznymi. Prokurator pionu lustracyjnego IPN Piotr Dąbrowski wniósł o lustrację generała jako członka Kapituły Orderu Wojennego Virtuti Militari. Zarzucono mu, że w oświadczeniu lustracyjnym z 2007 zataił swoje związki ze służbami PRL. W 2016 rozpoczęto proces lustracyjny, przerwany jednak został już w listopadzie 2016 z uwagi na zły stan zdrowia oskarżonego. Oddziałowe Biuro Lustracyjne IPN w Warszawie starało się wznowić zawieszoną sprawę we wrześniu 2017 oraz w marcu 2018 po doniesieniach medialnych, że 101-letni generał dobrze się czuje.

W 2017 dziennik Gazeta Wyborcza podał, że według źródeł IPN-u Ścibor-Rylski był w latach 1947-1964 tajnym współpracownikiem poznańskiego Urzędu Bezpieczeństwa o pseudonimie Zdzisławski, a potem, po przeprowadzeniu się z rodziną do Warszawy (1963), miał podjąć współpracę z wywiadem, którą kontynuował aż do 1981. Ich zdaniem zachowała się jego teczka personalna i teczka pracy, 34 ręcznie pisane przez niego meldunki oraz kilkadziesiąt raportów ze spotkań z oficerem prowadzącym. Według zachowanych dokumentów Ścibor-Rylski został w 1947 zarejestrowany przez Wydział I Wojewódzkiego Urzędu Bezpieczeństwa Publicznego. Przynajmniej od 1956 współpracować miał z I i II Departamentem MSW, gdzie zajmował się ponoć inwigilacją swojej żony. Oprócz tego miał rozpracowywać środowiska polonijne w USA i Międzynarodowe Targi Poznańskie. Sam gen. Ścibor-Rylski nie zaprzeczył swoim związkom z UB. Powiedział: Byłem wtyką w bezpiece. Uratowałem wielu kolegów z AK przed aresztowaniem. (...) Moje zadanie polegało m.in. na zbieraniu informacji, na kogo mają haki oraz na kim im zależy. (...).

Podczas obchodów 72. rocznicy wybuchu powstania warszawskiego (2016) głos w sprawie powojennych związków gen. Ścibora-Rylskiego ze służbami komunistycznymi zabrał wiceprezes Związku Powstańców Warszawskich, Zbigniew Galperyn. Powiedział: Podtrzymywanie kontaktów generała, jako oficera wywiadu AK z Urzędem Bezpieczeństwa odbywało się na rozkaz i za wiedzą jego przełożonych z konspiracji. Nie była to współpraca z UB. Było to realizowanie rozkazu, a celem było pozyskiwanie informacji ważnych dla byłych żołnierzy AK. Niestety, nie żyje już nikt, kto mógłby poświadczyć, że generał otrzymał takie polecenie. (...) Mamy świadomość, że teraz jest to tylko słowo przeciw słowu oficera. Generał wykazał się w tamtych trudnych czasach odwagą i poprzez swoje działania uratował wiele osób.

Zmarł 3 sierpnia 2018 w Warszawie, przeżywszy 101 lat.

Msza święta pogrzebowa została odprawiona 10 sierpnia 2018 w kościele św. Karola Boromeusza. Ceremonii przewodniczył biskup polowy Wojska Polskiego gen. bryg. Józef Guzdek. Urna z prochami została złożona do grobu rodzinnego na Starych Powązkach.

W ceremonii pogrzebowej nie wziął udziału żaden z przedstawicieli najwyższych władz państwowych w Rzeczypospolitej Polsce.

W 1948 poślubił poznaną dwa lata wcześniej w Gdańsku Zofię Rapp-Kochańską, byłą kurierkę wywiadu AK. Wspólnie wychowywali syna Zofii, Macieja (ur. 1944, zm. 2009).

W październiku 2018 na ścianie budynku przy ul. Długiej 22, w którym ma siedzibę Związek Powstańców Warszawskich, odsłonięto tablicę upamiętniającą gen. Zbigniewa Ścibora-Rylskiego.

Brak wpisów w Księdze Wpisów.