Jego ojciec Mikołaj Siemion był kierownikiem szkoły w Krzczonowie; został zamordowany przez Niemców.

Wojciech Siemion ukończył Gimnazjum i Liceum dla Dorosłych im. Tadeusza Kościuszki w Kaliszu, następnie studiował prawo na Uniwersytecie Marii Curie-Skłodowskiej w Lublinie (1947-1950), został absolwentem PWST w Warszawie (z 1951).

Debiutował w 1946 (jako adept) rolą Madrygała w ''Krakowiakach i Góralach'' Wojciecha Bogusławskiego na scenie Teatru Miejskiego im. Wojciecha Bogusławskiego w Kaliszu. Był aktorem Teatru Polskiego w Szczecinie (1950-1951), Teatru Ateneum (1951-1955), Teatru Młodej Warszawy (1955-1957), Teatru Komedia (1957-1962 i 1966-1968, w którym pełnił funkcję dyrektora i kierownika artystycznego), Teatru Narodowego (1962-1963, 1964-1965, 1972-1983), Teatru Powszechnego (1963-1964) i Teatru Ludowego w Warszawie (1970-1972), a także Teatru Polskiego we Wrocławiu (1968-1969). Był aktorem Studenckiego Teatru Satyryków, później w latach 60. kabaretu Pod Egidą. Zakładał teatr Stara Prochownia, w którym od 1972 pełnił funkcję dyrektora.

Prowadził spotkania dla czytelników pt. Lekcja czytania, podczas których przedstawiał własne interpretacje utworów Adama Mickiewicza, Cypriana Kamila Norwida, Mirona Białoszewskiego i Konstantego Ildefonsa Gałczyńskiego. Metodą interpretacyjną podczas tych spotkań było umiejętne wyczucie rytmiki utworów.

Wykładał w Wyższej Szkole Komunikowania i Mediów Społecznych w Warszawie na Wydziale Aktorstwa, prowadził także prywatne muzeum we wsi Petrykozy.

W 1983 wszedł w skład rady krajowej Patriotycznego Ruchu Odrodzenia Narodowego. W latach 1985-1989 z ramienia PZPR sprawował mandat posła na Sejm PRL IX kadencji. Od 1998 do 2002 zasiadał w sejmiku mazowieckim, reprezentując Polską Partię Socjalistyczną (wybrany został z listy SLD). W 2001 z listy Polskiego Stronnictwa Ludowego kandydował bez powodzenia do Sejmu. W 2002 i 2006 z listy PSL ubiegał się bezskutecznie ponownie o mandat radnego sejmiku, jednak w 2007 objął go w miejsce wybranego do Sejmu Janusza Piechocińskiego.

21 kwietnia 2010 aktor doznał poważnych obrażeń w wyniku wypadku drogowego w Ruszkach pod Sochaczewem. Trzy dni później zmarł w warszawskim szpitalu.

Pogrzeb Wojciecha Siemiona odbył się 7 maja 2010 w kościele św. Karola Boromeusza na warszawskich Starych Powązkach, po której nastąpił pochówek w Alei Zasłużonych na Powązkach Wojskowych w Warszawie.

Był żonaty z Jadwigą Siemion, zmarłą w 2004. Ponownie ożenił się kilka lat później z Barbarą Kasper-Siemion.

Brak wpisów w Księdze Wpisów.