Młodość i wykształcenie.
Rodzina Zbigniewa Romaszewskiego ze strony ojca, Józefa Romaszewskiego, wywodziła się z drobnej szlachty spod Grodna, zaś ze strony matki, Zofii z domu Šipka, pochodziła ze słowackiego Martina. Jego rodzice byli warszawskimi kupcami, prowadzili sklep
Do Warszawy wrócił w 1945. Uczęszczał do szkoły podstawowej na Szmulkach. Maturę w Liceum Ogólnokształcącym im. Bolesława Chrobrego zdał w 1957.
W 1955 w szkole średniej wstąpił do koła Związku Młodzieży Polskiej, które w 1956 rozwiązano. W październiku 1956 uczestniczył w zjeździe założycielskim marksistowskiego Rewolucyjnego Związku Młodzieży, na którym poznał swoją przyszłą żonę Zofię
Ukończył studia z zakresu fizyki na Uniwersytecie Warszawskim (1964), doktoryzował się w Instytucie Fizyki PAN w październiku 1980. W jednostce tej pracował do czerwca 1981, po czym przeszedł na urlop bezpłatny w związku z działalnością związkową.
Działalność opozycyjna w PRL.
Od drugiej połowy lat 60. zaangażowany w działalność opozycyjną. W 1967 wraz z żoną Zofią zbierał podpisy pod petycją pracowników naukowych w obronie Adama Michnika. Po marcu 1968 w mieszkaniu Romaszewskich odbywały się dyskusje polityczne, na które zapraszano m.in. Ludwika Cohna, Edwarda Lipińskiego, Jana Nepomucena Millera, Marię Ossowską.
W czerwcu 1976 po protestach robotniczych w Radomiu i Ursusie uczestniczył w organizowanej przez Komitet Obrony Robotników akcji pomocy represjonowanym. Od 1977 był członkiem Komitetu Samoobrony Społecznej KOR. Wraz z żoną Zofią kierował Biurem Interwencyjnym KSS KOR, rejestrującym przypadki łamania praw człowieka i niosące ofiarom bezprawia pomoc prawną i materialną. Na przełomie 1979 i 1980 zakładał Komitet Helsiński, organizację nadzorującą wprowadzanie w życie postanowień KBWE. Pod jego redakcją Komitet Helsiński opublikował ''Raport Madrycki'', omawiający stan przestrzegania praw człowieka w PRL, w oparciu o konkretne, zarejestrowane przez Biuro Interwencji, przypadki łamania prawa.
W latach 1980-1981 kierował Komisją Interwencji i Praworządności NSZZ Solidarność, został wybrany do prezydium zarządu Regionu Mazowsze związku, a następnie do Komisji Krajowej. Był wielokrotnie zatrzymywany przez funkcjonariuszy Służby Bezpieczeństwa. Wraz z Zenobią Łukaszewicz zredagował książkę ''Czerwiec 1976. Radom. Doniesienie o przestępstwie'' (1981).
W stanie wojennym ukrywał się, będąc poszukiwanym. W broszurze ''Sierpień 1980 - Grudzień 1981 - co dalej?'', opublikowanej w marcu 1982, sformułował program scentralizowanego oporu, opowiadając się za powstaniem ośrodka kierowniczego podziemnej Solidarności. W tym czasie zorganizował podziemne Radio Solidarność. Pierwszą audycję nadano 12 kwietnia 1982 w Warszawie. 8 maja tego samego roku razem ze Zbigniewem Bujakiem, Zbigniewem Janasem i Wiktorem Kulerskim powołał tajną Regionalną Komisję Wykonawczą NSZZ Solidarność Region Mazowsze. 29 sierpnia 1982 został aresztowany i sądzony w dwóch kolejnych procesach przeciwko twórcom Radia Solidarność i działaczom KSS KOR, następnie więziony od 1982 do 1984. Został wtedy objęty opieką Amnesty International jako więzień sumienia.
Był głównym organizatorem Tygodnia Więźnia Politycznego, który miał miejsce w dniach 3-10 listopada 1985. W tym samym roku wraz z żoną powołał Polski Fundusz Praworządności i został jego prezesem. Od grudnia 1986 kierował stworzoną w podziemiu Komisją Interwencji i Praworządności NSZZ Solidarność, która zajmowała się dokumentowaniem przypadków represji i pomocą ofiarom. W 1988 współorganizował jawną, nielegalną I Międzynarodową Konferencję Praw Człowieka w kościele w Mistrzejowicach w Nowej Hucie.
Przed obradami Okrągłego Stołu napisał broszurę ''Minimalizm radykalny. Propozycje programowe dla NSZZ Solidarność''. W obradach Okrągłego Stołu zasiadał w podzespole ds. reformy państwa i sądów.
III Rzeczpospolita.
Od 4 lipca 1989 do 7 listopada 2011 nieprzerwanie zasiadał w Senacie RP, był wybierany kolejno jako kandydat bezpartyjny z ramienia Komitetu Obywatelskiego (1989), jako kandydat niezależny (1991), z NSZZ Solidarność (1993), Ruchu Odbudowy Polski (1997), Bloku Senat 2001 (2001) oraz w 2005 i w 2007 z ramienia Prawa i Sprawiedliwości.
W Senacie I, II, IV i VI kadencji przewodniczył Komisji Praw Człowieka i Praworządności. Był też w różnych kadencjach członkiem następujących komisji: Regulaminowej i Spraw Senatorskich, Obrony Narodowej, Nadzwyczajnej do spraw górnictwa, Nadzwyczajnej do spraw integracji europejskiej, Gospodarki Narodowej, Nadzwyczajnej do spraw inicjatywy ustawodawczej w sprawie zmiany przepisów o obywatelstwie polskim, Spraw Zagranicznych i Integracji Europejskiej, Regulaminowej, Etyki i Spraw Senatorskich oraz Ustawodawstwa i Praworządności.
Od 22 maja 1992 do 5 czerwca 1992 był prezesem Komitetu ds. Radia i Telewizji.
W 1998 założył Fundację Obrony Praw Człowieka, która w 50. rocznicę uchwalenia Powszechnej Deklaracji Praw Człowieka zorganizowała w Warszawie III Międzynarodową Konferencję Praw Człowieka.
W wyborach parlamentarnych w 2001 zdobył mandat senatorski po raz piąty, uzyskując 284 374 głosów (38,98% ogółu głosów ważnych). W 2003 organizował nowe ugrupowanie pod nazwą Suwerenność-Praca-Sprawiedliwość, które nie podjęło jednak szerszej działalności. W wyborach parlamentarnych w 2005 po raz szósty wszedł do Senatu, otrzymując 326 442 głosy (42,92%). Następnie jego partia SPS została rozwiązana, po czym pozostał formalnie bezpartyjny. W wyborach parlamentarnych w 2007 po raz siódmy uzyskał mandat senatorski, otrzymując 330 396 głosów (28,87%). 28 listopada 2007 został wybrany na wicemarszałka Senatu. 15 lutego 2010 zrezygnował z członkostwa w KP Prawa i Sprawiedliwości, jednak 8 lipca tego samego roku powrócił do klubu. W 2011 wszedł w skład rady Stowarzyszenia Solidarni 2010.
W wyborach parlamentarnych w tym samym roku nie uzyskał reelekcji, przegrywając z Markiem Borowskim. W 2011 Sejm wybrał go na członka Trybunału Stanu.
W 2013 sąd uwzględnił jego wniosek o zadośćuczynienie i odszkodowanie za okres uwięzienia w okresie PRL, zasądzając łącznie 240 tys. zł. Spotkało się to z negatywną oceną części przedstawicieli dawnej opozycji antykomunistycznej, w tym Lecha Wałęsy, Waldemara Kuczyńskiego i Grzegorza Schetyny.
W 2014 był współzałożycielem Komitetu Obywatelskiego Solidarności z Ukrainą (KOSzU).
Zmarł 13 lutego 2014 w wyniku zawału mózgu. 20 lutego 2014, po nabożeństwie żałobnym w stołecznej bazylice archikatedralnej św. Jana Chrzciciela, został pochowany z ceremoniałem wojskowym w Alei Zasłużonych na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach.
; Ordery i odznaczenia
9 listopada 2011 został odznaczony przez prezydenta Bronisława Komorowskiego Orderem Orła Białego; uroczystość wręczenia orderu odbyła się następnego dnia.
Zarządzeniem prezydenta RP na uchodźstwie Ryszarda Kaczorowskiego z 11 listopada 1990 został odznaczony Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski.
W 2007 nadano mu Krzyż Komandorski Orderu Za Zasługi dla Litwy. W 2008 otrzymał portugalski Krzyż Wielki Orderu Zasługi. Pośmiertnie w 2014 został odznaczony Orderem Honor Narodu Czeczeńskiej Republiki Iczkerii.
; Nagrody i wyróżnienia
W 2013 otrzymał tytuł honorowego obywatela m.st. Warszawy. Ponadto wyróżniany odznaczeniami prywatnymi (m.in. Krzyżem Solidarności Walczącej
W 1987 Zbigniew i Zofia Romaszewscy otrzymali Nagrodę Praw Człowieka Fundacji Aurora działającej przy Uniwersytecie Stanforda w Kalifornii, zaś w 2006 zostali uhonorowani nagrodą Kustosz Pamięci Narodowej.
; Upamiętnienie
W 2014 jego imieniem nazwano salę nr 176 w budynku Senatu. Imieniem Zbigniewa Romaszewskiego nazwano także rondo w Siedlcach
Po śmierci Zbigniewa Romaszewskiego, decyzją jego żony i córki, przyznane mu odznaczenia przekazano do Archiwum Senatu, a dokumenty związane z jego działalnością polityczną, społeczną i naukową trafiły do Archiwum Akt Nowych.
